Название «вельш-корги» само раскрывает географические и функциональные корни этих собак: в переводе с валлийского оно означает «карликовая собака из Уэльса». Порода возникла именно в этом гористом регионе Великобритании и со временем разделилась на два самостоятельных направления. Вельш-корги пемброки произошли из Пемброкшира, тогда как предки кардиганов жили по ту сторону горной цепи — в Кардиганшире.
Сведения о существовании этих пастушьих собак фиксировались уже в X веке — в законодательных актах, принятых при короле Хивэле Добром. По одному из законов того времени, за гибель корги владелец мог получить от виновной стороны вола — такую ценность представляли эти животные для хозяйства.
Корги изначально использовались как независимые помощники пастухов. Они безошибочно справлялись с перемещением стад овец, табунов пони и даже домашней птицы. Эти маленькие, но отважные собаки были способны не только направлять животных на рынок, но и защитить их от нападения диких зверей, действуя самостоятельно, без участия человека.
Некоторые исследователи считают, что корни породы уходят ещё глубже. Во время археологических раскопок валлийского поселения IX века были найдены кости небольшой собаки, внешне схожей с современными корги. Есть предположения, что подобные животные были завезены викингами — возможно, это были лундехунды или шведские вальхунды, считающиеся близкими родственниками шпицев.
На выставочных рингах корги впервые появились в 1925 году, в Англии. До середины 1930-х годов пемброков и кардиганов объединяли в одну породу, несмотря на заметные отличия во внешности: кардиганы выглядели крепче, имели более широкую грудную клетку и длинные конечности. В 1934 году британский Кеннел-клуб официально разделил эти две линии, признав их отдельными породами. Чтобы визуально подчеркнуть различия, пемброкам начали купировать хвост. Международное признание обе разновидности получили в 1963 году, когда были зарегистрированы в Международной кинологической федерации (МКФ).
Глобальная популярность пришла к вельш-корги во многом благодаря интересу британской короны. В 1933 году герцог Йоркский, будущий монарх Георг VI, подарил дочерям щенка пемброка по кличке Дуки. С тех пор представители этой породы стали неотъемлемыми спутниками принцессы Елизаветы, впоследствии — королевы Елизаветы II, которая оставалась предана этим собакам на протяжении всей своей жизни.